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针对减速器，目前就衍生出了多种改良方案。针对谐波不耐冲击的特点，有安装尺寸、外观与谐波相似却更耐冲击的摆线针轮减速机；为降低成本，有使用注塑工艺替代金属加工的谐波减速机；还有企业致力于优化传统行星减速机，提升精度、降低齿隙、提升负载能力。此外，直驱关节方案也已进入应用验证阶段。电机也有多种改良方案，比如轴向磁通在关节电机中也得到了应用。，更多细节参见WPS官方版本下载
在我們查到的資料中，唯一接近每加侖2.3美元的州是奧克拉荷馬，其平均油價為2.37美元。這也是美國汽車協會列出的全美平均油價最低的州。，这一点在safew官方版本下载中也有详细论述
Там отмечается, что «Изделие 30» представляет собой более дешевую альтернативу крылатой ракеты Х-101, запускаемой бомбардировщиками Ту-95 и Ту-160.